8月7日上午9时，材料科学与工程学院“管板焊接机器人三维定位”暑假科技创新社会实践团队又一次来到兴隆山校区材料学院焊接实验室，继续实验项目。
早饭后，社会实践团队成员集结后前往实验室。在上一次进行实验的时候，团队成员已经对激光视觉检测系统进行了校正。这几天队员们闲暇之余又去图书馆查阅了控制理论的相关文献以充实专业知识方面，因为本次实验的目的是理解焊接机器人的结构并实现焊接机器人测控系统与控制其运行的计算机之间的联结。
上午经过细致的观察讨论，团队成员们知道了实验机器人的具体结构。团队本实验所使用的机器人有六个旋转轴，其中有三个轴主要用于控制手臂的位置，另外三个轴用于控制末端焊枪的姿态，使得该类型的机器人可以实现大范围的高精度高效率运行。
下午团队成员为了实现远程控制焊接机器人进行自动焊接，并对其运行状况进行检测，团队成员采用以太网将上位机和焊接机器人的控制柜进行了连接。这样一来由于控制柜和机器人间采用电缆直接相连，上位机直接控制机器人得以实现。为了建立稳定可靠的对接，团队成员为上位机和机器人重新设定了IP地址并利用几天来积累的知识对网口参数进行了调试。最终，机器人终于可以对上位机编程的动作做出迅速准确的动作，传感器的数据也得以在上位机上显示。
控制网络结构示意图
本次实验，搭建了基于激光视觉的机器人的控制系统，使得传感系统焊前对接缝进行识别，获取的接缝的位置、姿态信息，得以转换到机器人基坐标系，进而控制机器人实现焊接，这对于实现管板机器人焊接的智能化和自动化具有较强的工程应用价值。
在学长和老师的悉心指导下，今日的实验取得了圆满的成功，团队成功的在理解焊接机器人结构的基础上实现了焊接机器人测控系统与控制其运行的计算机之间的联结，为下一次的实验打下了基础。
撰稿人 纪大勇
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