2019年暑假，本团队成员报名参加了中国机器人大赛和南航机器人校赛，目标是做出运动性能优异的机器人。
国赛将于8.30日在山东青岛举行，队员们拥有两个月的备赛时间。
官方提供了机器人套件，价值48000人民币。队长摸了摸自己的钱包，随即选择自制机器人。
由王宁、叶梁杰、王书钰组成参赛队伍。郭娅萱和周明远同学跟随学习，并准备之后到来的校机赛。
目标作品：机器狗。
三名队员的分工如下：王宁负责机械结构设计（拧螺丝的），叶梁杰负责机器人电子电路和控制板的设计（焊电线的），王书钰负责机器人步态的编程和调试（敲键盘的）。
机械结构设计：
使用solidworks软件进行三维建模。
由于规则限制，腿无法长于20厘米。看着它的小短腿，王宁不禁哭出了声。
模型图
实物图
电子电路设计：
使用Altium Designer进行PCB板绘制。
模型图
实物图
贴片电阻和电容焊接难度较高，焊完板子之后，叶梁杰直呼眼瞎了。
步态编程与调试：
使用Keil对板载STM32F407ZGT6芯片进行编程，控制总线舵机，从而控制狗腿的运动。
其实调好一个能走的步态并不难，王书钰只花了一个月。
本机器人获得2019中国机器人大赛四足循迹项目一等奖、亚军。
这次比赛的优胜，是天时地利人和促成的。在三名队员的记忆里，南航的队伍似乎总是缺少一点运气——上半年的Robomaster比赛因为电容不达标而葬送，电赛的临场展示也远差于场下调试的效果；但是，队员们反思之后，认为所谓的“运气不佳”的本质还是调试不达标、风险控制没有做好。所以，在制造本机器人的时候，严格选用材料和电机，确保其性能发挥稳定——硬件乃机器人立身之本，只有做好硬件，才能将优质的电控水平发挥出来。
机器人的材料：腿——3D打印（树脂材料）；躯干——碳纤维板+钣金件；对于连接要求较高的关节处，选用自攻螺丝。
电机：选用RK碳金电刷，该型号电刷尤其适用于关节类伺服电机，可以承受大量的正反转，寿命较长。
比赛共有68个队伍参加。官方价值48000人民币的机器狗性能确实十分优良，都跑出了不错的成绩。总共有12只官方机器狗参赛，队员们自制的机器狗打败了其中的11条，以20秒的差距输给了冠军。队长王宁暗自决定：明年改进电机方案，选用大疆M2006电机，与官方机器狗继续竞争。
http://www.dxswb.com/shijian/240571.html 点此复制本页地址
